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【ロボット】ジョギングする成長したASIMO 障害物を迂回し、物を受け渡し、スローダンスもできる?

1 :pureφ ★:04/12/16 01:15:37 ID:???
Honda、次世代ASIMOの技術を発表

 Hondaは、人間と共存、協調できる新たなモビリティーを目指して、実環境のなかで、す
ばやく状況を判断して、機敏に行動することを可能とする次世代ASIMOの技術を発表した。

主な技術としては、
1)人間と同様な自然な走りを実現する新姿勢制御技術
2)自律で連続移動する技術
3)人と同調してスムーズに動作する技術

1 新姿勢制御技術
 移動の高速化に伴う足のスリップや空中でのスピンを防止しつつバランスを取るため
に、上半身の曲げやひねりを積極的に用いる新姿勢制御理論と、新開発の高応答ハードウ
エアにより、時速3kmの走りを実現した。同時に、歩行速度も従来の時速1.6kmから、時速
2.5kmへと向上させた。

2 自律で連続移動する技術
 床面センサにより得た周囲情報とあらかじめ記憶しておいた地図情報とを、歩きながら
照合することによって経路ズレを補正し、立ち止まることなく目的地まで移動する。
 また、同センサや、頭部の視覚センサなどにより障害物を発見した場合は、自らの判断
により他の経路に迂回する。

3 人と同調してスムーズに動作する技術
 頭部の視覚センサや手首に新たに追加した力覚センサなどから人の動きを検知すること
で、物の受け渡しや、相手の動きに合わせた握手、さらには手を押し引きされた方向への
足の踏み出しなど、人の動きに同調した動作を可能とした。

◆このモデルの主な仕様
1 走り 3km/h(跳躍時間 0.05秒)
2 通常歩行速度 従来1.6km/h→2.5km/h
3 身長 130cm(現行120cm)
4 体重 54kg(現行52kg)
5 稼動時間 1時間(現行30分)
6 関節自由度数 34自由度(現行26自由度)
・腰回転関節:走り、および歩行時、脚を振ることによって発生する反力をキャンセルす
る為に、腕の振りに加えて、積極的に腰の回転をさせることで、更なる歩行のスピード
アップを実現した。
・手首の曲げ関節:手首にさらに2軸が追加されたことで、手首まわりの柔軟な動きが可
能となった。
・親指関節:従来はひとつのモーターで5指を駆動させていたが、親指用を独立して動かす
ためのモーターを追加したことで、色々な形の物が持てる様になった。
・首関節:首関節に新たに1軸追加したことにより、表現力が増えた。

本田技研工業プレスリリース 2004年12月15日
http://www.honda.co.jp/news/2004/c041215-asimo.html

関連ニュース
ホンダ:改良型アシモを公開 ゆっくり走れ「お利口」に
http://www.mainichi-msn.co.jp/keizai/kigyou/news/20041215k0000e020074000c.html
【ロボット】サイエンス伝道師、インドへ 高崎、ハノイにも行くよ〜
http://news16.2ch.net/test/read.cgi/scienceplus/1098852466/
http://science.news2ch.net/read.php/1098852466/

│ ≡  (゚(゚(゚(゚∀゚ )
│≡ 〜( ( ( ( 〜) 
│ ≡  ノノノノ ノ


2 :名無しのひみつ:04/12/16 01:17:08 ID:x2Y67gXL
陸上自衛隊アシモ部隊誕生!


3 :名無しのひみつ:04/12/16 01:18:07 ID:x2Y67gXL
3けい新聞を購読しよう

4 :名無しのひみつ:04/12/16 01:18:27 ID:x2Y67gXL
朝日新聞4ね

5 :名無しのひみつ:04/12/16 01:19:27 ID:97fakUE9
これで高性能の燃料電池が開発されればATの開発も可能になるかな?

6 :名無しのひみつ:04/12/16 01:20:34 ID:8tZvuEVC
走っている時と歩いている時の時速差が0.5km/hしかない訳だが。

7 :名無しのひみつ:04/12/16 01:23:45 ID:OAmEjkkY
やっぱACでしょ。

8 :名無しのひみつ:04/12/16 01:43:18 ID:TLA1YX5U
>>2
まぁ、実際、このまま開発進めば、有線なり無線なりで行動模写させて前線に立たせ、
生身は安全って使い方が検討されるかもね

9 :名無しのひみつ:04/12/16 01:54:23 ID:1LX7ecyw
あちこちに立ってますな。

【技術】「アシモ」走った ホンダの二足歩行ロボが進化
http://live14.2ch.net/test/read.cgi/wildplus/1103086427/l50
【ロボット】次世代「アシモ」は時速3キロで走る ホンダの二足歩行ロボが進化
http://money3.2ch.net/test/read.cgi/bizplus/1103101395/l50
【技術】二足歩行ロボットの「アシモ」、今度は走る(動画あり)
http://news19.2ch.net/test/read.cgi/newsplus/1103096536/l50
「アシモ」走った・ホンダの二足歩行ロボが進化
http://news13.2ch.net/test/read.cgi/news/1103095912/l50

10 :名無しのひみつ:04/12/16 01:58:58 ID:FJytKP0M
アシモはいつになったら中腰が直るのか

11 :名無しのひみつ:04/12/16 03:14:48 ID:SsXd40X3
アシモのダッチワイフ版を造ったら童貞な2chねらーはうれしい

12 :名無しのひみつ:04/12/16 03:22:43 ID:cseb/5tn
トヨタが愛知万博に出すロボットが時代遅れに見える

13 :名無しのひみつ:04/12/16 04:59:59 ID:ZqHXr174

    アシモは倒れたら、自分で立ち上がれるのか?

14 :名無しのひみつ:04/12/16 06:46:04 ID:9TCA7qlz
アシモテレビ
http://www.honda.co.jp/HDTV/ASIMO/200412-run/

15 :名無しのひみつ:04/12/16 07:27:42 ID:JDfJqIKH
子供が成長するのを見ているようだ

16 :名無しのひみつ:04/12/16 07:58:15 ID:+bWHyXV2
これほかのスレでも言われてるけど、走ってはいないよねえ。

17 :名無しのひみつ:04/12/16 08:09:32 ID:uvOQ8hte
>>16
おまえらの動体視力が鈍いだけ。

後ろ足を前に出す瞬間に前脚を屈曲させて体幹部を浮かせている。

あれは間違いなく走動作。

18 :名無しのひみつ:04/12/16 09:21:46 ID:aK0FLUUj
>>17
走るの定義は左右交互に足を進めながら両足が同時に地面から離れている瞬間がある進み方。
重要な区分だよ。

19 :名無しのひみつ:04/12/16 09:30:44 ID:Exkm2nCT
これを嫁にするか。

20 :名無しのひみつ:04/12/16 10:03:21 ID:9TCA7qlz
地面をそんなに蹴ってないみたいだから両足が同時に離れてるわけじゃ
ないみたいだけど>>14を見ると、走ってるって感じではあるね。

>>15
実際身長も体重も増えてるみたいだね。

21 :名無しのひみつ:04/12/16 10:07:02 ID:C0+DqNL9
>>19
結納金が高すぎる。
無駄遣いはしないがな。


22 :名無しのひみつ:04/12/16 10:22:22 ID:H635vJ5+
>>19
おまけに肝心の機能がついていないではないか。

23 :名無しのひみつ:04/12/16 10:23:10 ID:Ur0qrUw3
こけたら大破だな

24 :名無しのひみつ:04/12/16 11:28:43 ID:l50+tC40
足踏まれたら痛いのかな
これ体重どれくらい?

25 :名無しのひみつ:04/12/16 11:36:19 ID:V6fhDrqT
>>18
ちゃんと両足浮いてるぞ
0.05秒も

26 :名無しのひみつ:04/12/16 11:50:10 ID:WOrFKkvx
ランバ・ラル
「先行者とは違うのだよ、先行者とは!」

27 :名無しのひみつ:04/12/16 12:24:00 ID:poj818gl
0.05秒って短いように思うけど、100m走選手もそのくらいだよな

28 :名無しのひみつ:04/12/16 15:49:10 ID:gZbV2lKW
モーターだとこのくらいが限界じゃないかなぁ。
これ以上リアルにしようと思ったら、
人工筋肉みたいなのになってきそう。

29 :名無しのひみつ:04/12/16 16:03:49 ID:FJytKP0M
そういや先行者ってどうなったんだ?
最近見かけないけど

30 :名無しのひみつ:04/12/16 16:10:29 ID:GfY1erBE
まるで先行者が近所をうろついていたかのような
いいぶんだな


31 :名無しのひみつ:04/12/16 16:11:17 ID:grHw2O5c
>>29-30
warota

32 :名無しのひみつ:04/12/16 16:41:49 ID:ssVNFChg
>>28
産業用ロボットのサーボモータは
はるかに高速に正確に動作しますが何か?

33 :名無しのひみつ:04/12/16 16:53:28 ID:v5SH8lzh
ニュー速+で

 210 名前:名無しさん@5周年[sage] 投稿日:04/12/16 13:58:30 ID:DkMnTmDG
 >>195
 QRIOの開発陣は韓国人ですよ。

とのことでつが本当でつか?


34 :名無しのひみつ:04/12/16 17:38:08 ID:ABkqfnPE
映像みたけどなんかこわいな中に人いる感じだ
これずっと走るとバッテリーあんまもたんらしいな
実用化はあと10年はいるな

35 :万年救護大本尊の朴蓮:04/12/16 18:38:21 ID:9HlrgQg/
脊髄とか損傷して半身不随とかなった人には
朗報かも?

36 :名無しのひみつ:04/12/16 18:48:25 ID:qAOFSCIE
>>34
あと20年は必要だと思うが
まあ20年もあっという間だ

37 :名無しのひみつ:04/12/16 18:52:39 ID:SWm9Wpt0
ホンダはアシモを逆さ吊りされてもなにも言わなかったけど
ソニんはアイゴを逆さ吊りされて怒ったんだよな。

38 :名無しのひみつ:04/12/16 19:26:31 ID:B7Oq91LE
生物規範型制御による四足ロボットの不整地動歩行と平地走行
http://www.kimura.is.uec.ac.jp/research/Quadruped/photo-movie-j.html

39 :名無しのひみつ:04/12/16 19:38:00 ID:uLpvwkoY
ニュースではよくわからんかったけど両足浮いてるのか
それは凄いな

40 :名無しのひみつ:04/12/16 20:05:35 ID:GD4k26FE
走った衝撃で足がすぐにクラッシャーしそうだな!!

41 :名無しのひみつ:04/12/16 22:35:37 ID:kc6jVvDT
走るってのけっこう前に見た気がするんだが
なんでまたニュースに?

42 :名無しのひみつ:04/12/16 22:49:51 ID:kFAD2qC7
自衛隊の代わりにASIMOをサマワに派遣すればいいんじゃない?
日本人が命を落とさずに済むよ

43 :名無しのひみつ:04/12/16 22:56:20 ID:GD4k26FE
>>41
それはキュリオ(ソニー)のロボットじゃね?

44 :名無しのひみつ:04/12/16 23:07:16 ID:z0tF5kVG
>>38
かわいいよ、パトラッシュ。

45 :名無しのひみつ:04/12/16 23:53:27 ID:Nx7w10pc
>>38
上から三番目のムービー、撮ってる人が途中でころぶw

46 :名無しのひみつ:04/12/16 23:56:32 ID:u3Zip82g
町歩いていてASIMOに追い抜かれたら、
しょんべんチビるほど驚くな、俺は。

47 :名無しのひみつ:04/12/17 00:04:09 ID:6+SlXo0W
>>45
四脚ロボット「鉄犬2」
http://www.kimura.is.uec.ac.jp/research/Quadruped/photo-movie-tekken2-j.html
舗装道:4分間連続歩行 (2004 Mar., 電通大キャンパス内 0.5? m/s, 4 min.

これだなww
撮影者は女子大生?
ころんだ時自分のまたをどアップしてるしw

48 :名無しのひみつ:04/12/17 13:48:16 ID:Ljv/Ix69
>>14
なんかどんどん人間ぽくなってる
通り道ふさがれてオロオロしてるしw カ、カワエエ(;´Д`)'`ァ'`ァ
モデル立ちの姉ちゃんasimoたんをいぢめるなヽ(`Д´)ノ
とか思ってしまった

49 :名無しのひみつ:04/12/21 01:05:16 ID:2/aIJD+9
機械体操の鉄棒競技で月面宙返りとか、つり革とか鞍馬とか出来たら凄いのだがね。

50 :名無しのひみつ:04/12/21 01:21:54 ID:J15azcUc
>>49
http://www1.odn.ne.jp/asobo/4150.htm

51 :名無しのひみつ:04/12/23 12:23:05 ID:K5SpM0vf
鉄犬2かわえぇ

肉球がついていないのは蹴躓くからかな?

52 :名無しのひみつ:04/12/23 13:09:55 ID:OlADBDU4
ttp://japanese.chosun.com/site/data/html_dir/2004/12/22/20041222000002.html

53 :名無しのひみつ:04/12/23 13:22:19 ID:JsQPIEeR
モーションキャプチャーを利用してヒトの動きをそのまま取り込むのはどうだろう?

54 :名無しのひみつ:04/12/23 14:45:37 ID:yEIXXZx6
ASIMOの朴李チョソのHUBOキタ−!!
http://home.naver.com/oshiru/data/hubo.wmv


55 :名無しのひみつ:04/12/23 18:22:46 ID:K5SpM0vf
>53 お前天才!今すぐ特許とれ。

56 :名無しのひみつ:04/12/23 18:37:11 ID:gHTc4ax9
>51
サスや緩衝機構って動作が不安定なところがあるから
単純な構造のロボットじゃ難しい。


とKHRにゴム底はかしてこかしたオレがえらそうな解説。

57 :名無しのひみつ:04/12/23 21:58:32 ID:kZWBE+YD
>>53
そのためには
キャプチャーした人の体型から重心から間接から
かなりそっくりなボディが必要かと。

58 :名無しのひみつ:04/12/24 01:29:45 ID:vwJq1jWf
中に入れるASIMO作ってキャプチャすればEじゃん。


ああ、ええ。色々無茶言ってるのはわかってますよ。

59 :名無しのひみつ:04/12/24 02:53:08 ID:99y6vsxW
>58 がいしつ

60 :名無しのひみつ:04/12/24 02:58:27 ID:93PZDyfg
キャプチャじゃないリアルタイム演算による自前のバランス制御が売りな訳で、
こけない動きをトレースしてるから同じ動きをしてこけないとか、
ラジコンコントロールでこけないように操作するようなのは邪道でしょ。

61 :名無しのひみつ:04/12/24 07:08:03 ID:trFuVcTB
>>53
↓これの4ページ目読め
http://www.jst.go.jp/kisoken/crest/report/heisei14/pdf/pdf12/12_1/001.pdf
見ての通りロボットはHRP(!=HRP2)なので、ボディはASIMO由来。
踊りの方はモーションキャプチャーだが、当然人間とHRPは構造が
相同ではないのでそのあたりはいろいろ工夫してあるみたい。


62 :名無しのひみつ:04/12/24 07:47:30 ID:EyxcK1Sz
もう80歳のおばあちゃんかヨチヨチあるきの幼児くらいなら戦って倒せそうだな…



63 :名無しのひみつ:04/12/24 15:11:02 ID:WLFz7n2b
アシモもう走れるのか。すげぇなw
こいつ人間の俺より社会に貢献できてるんじゃねぇか?

64 :名無しのひみつ:04/12/24 15:29:22 ID:jcNrWIxi
背中の「ランドセル」は、バッテリーらしいが、
これを燃料電池に換えるのに何か問題があるのかな?

65 :名無しのひみつ:04/12/24 22:23:53 ID:Q1fgOmxt
そろそろ武装させてみるべきだな。

66 :名無しのひみつ:04/12/25 00:06:53 ID:WqnO4w5e
>>64
それは、背中にプルトニュームを載せるって事でよろしいか!!

67 :名無しのひみつ:04/12/25 00:16:15 ID:1p98/h/b
ナンバープレートつけて、シティマラソンですかね。

68 :名無しのひみつ:04/12/25 00:19:58 ID:bEmcT6ax
そのうち先導車ならぬ先導ロボを箱根駅伝に・・・

69 :名無しのひみつ:04/12/25 00:33:20 ID:XJLvS3aR
>>57
お前、業界の人とお見受けいたしますが?

70 :名無しのひみつ:04/12/25 00:43:08 ID:bEmcT6ax
>>57
結局"モーション再生"では外乱に対応できないからね・・・。
現実の世界では価値がない。


71 :名無しのひみつ:04/12/27 14:01:52 ID:mf6qluoQ
1mの高さから落としても着地するアシモを作れば飛んだりはねたりできるだろうな。
あとは軽量化か。


72 :名無しのひみつ:04/12/27 14:06:35 ID:mf6qluoQ
>>54
スミダ
しか聞き取れないんで内容はさっぱりだが、なんて言ってるんだ?
どう見てもアシモそのものだが・・・

73 :名無しのひみつ:04/12/28 08:03:41 ID:MMUljWlx
数学的演算ではヒトの脳より何桁も高速の電脳が、
動作制御については下等動物以下の性能をやっと発揮しているだけ。
この問題の難しさの根本はどこにあるんだろう?

74 :名無しのひみつ:04/12/28 08:34:54 ID:QZw8fhRE
>>73
デジタル計算機とアナログ計算機による制御の違いかと。


75 :名無しのひみつ:04/12/28 10:34:16 ID:FlnOhFUD
>>73
並列処理してるかどうかの違いもありげ。

76 :名無しのひみつ:04/12/28 20:05:08 ID:YXV9feEL
クリオはもっと小さくて走っているけど、どっちがすごいの?

77 :名無しのひみつ:04/12/28 20:39:11 ID:MorzlQBX
>>76
たぶん、ASIMO。
二足歩行では背丈が低いほど制御が難しいので、その点ではQRIOはがんばってるが、それ以上に、筺体が小さいことのメリット(剛性、使用するエネルギー)の点でQRIOのほうが有利にもかかわらず、ASIMOはがんばっている。
あと、ASIMOは形状認識をして、それに基づいて判断して行動できるがQRIOにはそれが無い。

人間に役立つロボットを考えると、QRIOの大きさではエンターティメントぐらいしか使い道が無いが、ASIMOならば人の作業を手伝えるロボットに進化できる可能性がある。
(もちろん、現時点ではまだまだ実用化には程遠い)


78 :名無しのひみつ:04/12/31 02:33:20 ID:QeN4q94S
昔、敵の戦車を撃滅するために、背中に地雷を背負って敵の戦車の下に潜り、
自爆して戦車を殲滅するという作戦を陸軍は指導してたらしい。

79 :名無しのひみつ:05/01/01 09:45:11 ID:wmdsV4Co
無駄にかっちょよくポーズをキメるニダモ
ttp://japanese.joins.com/html/2004/1231/20041231183135300.html

80 :名無しのひみつ:05/01/01 09:50:01 ID:HDOf3zVp
後ろの橋が崩れないといいですね。

81 :名無しのひみつ:05/01/01 19:35:02 ID:SxL+LBKO
>>14
やっぱりつま先が曲げられないからどうしても中腰になってしまうね。
曲げられれば、デルモ歩きもできるからかなりグッと来ると思うんだけどw

82 :名無しのひみつ:05/01/01 19:38:45 ID:MS3Wr965
コサックダンスをするASIMOは、まだでつか?

83 :名無しのひみつ:05/01/01 23:14:17 ID:AzIVKkaW
軍用アシモはまだか。
軍用アシモはいずや。

84 :名無しのひみつ:05/01/01 23:16:39 ID:AzIVKkaW
どっちかっていうと先行者に似てる・・・わーん(泣
ttp://www.starwars.jp/droid/image/battle_droid.jpg

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